Используется в Картах: Доступный Град Петра В первой половине 18 века на этом месте была установлена переправа, которую местные жители построили самостоятельно из имеющихся материалов. В 1738 году был построен первый мост — это был деревянный подъемный мост для пешеходов, с механизмом, который позволял проходить под мостом мачтовым судам. Изначально мост назывался Цветным из-за разноцветной окраски. В 1768 году мост стал транспортным, открылся проезд для гужевых повозок. В 1788 году он получил свое современное название от рядом расположенного питейного заведения «Поцелуй», принадлежавшего купцу Никифору Васильевичу Поцелуеву. С 1808 по 1816 годы мост был перестроен из-за увеличившегося транспортного потока, приобретая современный архитектурный облик с гранитными обелисками-фонарями по четырем сторонам. В 1824 году мост был отремонтирован после крупного наводнения. С 1907 по 1908 годы проводилась реконструкция для запуска через мост трамвайной линии, которая функционировала здесь до 2006 года.
